“mRobotit”移动机器人开发平台(2021—2023)

发布时间:2021-09-03 打印[ ]

目录

                                 一、mRobotit硬件信息简介

                                       二、DIY配件清单、链接和成本(更新日期)

                                       三、整机:委托第三方组装加工链接

一、mRobotit硬件信息简介

  视觉机器人与智能技术实验室自主设计、完全开源的mRobotit移动机器人平台,主要面向教学和学习场景,具有成本低、结构精简等特点,平台所有代码、硬件驱动及底层架构图位于https://gitee.com/mrobotit/mrobot_book/tree/master/ch3文件夹。

1.1 机器人基本信息

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信息

从动轮

一寸万向轮

主动轮

70mm 橡胶塑料轮

最大速度

1.5m/s

最大负重

<2kg

电池参数

12.6V 6000maH

续航能力

6-8h

电机

JGA25-370直流减速电机

尺寸大小

230mm*200mm*115mm

通信协议

串口数据包




1.2 ROS主控版信息-树莓派4B


信息

CPU

ARM Cortex-A72 64bit@1.5Hz(四核)

GPU

Broadcom VideaCore VI(32bit)

内存

4GB

USB接口

2*USB3.0+2*USB2.0

影像输出

2*Micro-HDMI(4Kp60)

板载存储

32G MicroSD

网络接口

Gigabit Ethernet/Wifi802.11.ac

额定功率

15W(5V/3A)

电源输入

5V

尺寸

85.60mm*53.98mm

1.3 mrobotit控制板主要信息

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控制板尺寸:91mm*62mm

安装孔间距:88mm*54mm

1.4 电机

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类型

直流减速电机

型号

JGA25-371

功率

3-4W

电压

12V

电流

0.25A

转速

280/每分钟

最大扭矩

9kg.cm

1.5 激光雷达——思岚激光雷达LIDAR RPLIDAR-A1

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关键性能指标

测量半径

0.15-12m

采样频率

8K

扫描频率

5.5Hz

角度分辨率

≤1° 

机械尺寸

96.8*70.3*55mm

供电电压

5V

供电电流

100mA

功耗

0.5W

输出

UART串口

扫描范围

360

测距分辨率

实际距离的1%(测距≤12m

实际距离的2%(测距12—16m

测距经度

实际距离的1%(≤3m

实际距离的2%(3—5m)

实际距离的2.5%5-12m

1.6 电池规格参数

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型号

HRX-1206

电压

12V

容量

6000mAh

电芯

618650

尺寸

70*54*37mm

重量

267g


二、DIY配件清单、购买链接和成本(2022.5.4日更新)

2.1 配件清单

序号

物品名称

需求

1

树莓派4B 4G版

1

2

激光雷达

1

3

锂电池-两并三串12v

1

4

电机套件-12v-280转

2

5

开关-自锁式-12v-16mm-绿色

1

6

排线-6p-双头-15cm

2

7

1寸TEP万向轮

1

8

扁平USB转type-c

1

9

micro微型HDMI转HDMI

1

10

网口延长线0.3m

1

11

数据线0.25m(3条装)

1

12

m2.5铜柱8mm/13mm/22mm/30mm


13

开关线1.25-2Y  (10条装)

1

14

一字阻尼器xk562-6*47-0.2nm

2

15

usb延长线

2

16

发光二极管5mm带线(5条装)

3

17

控制板

1

18

外壳

1

合计


2.2 DIY参考技术文档

技术文档gitee网址:https://gitee.com/mrobotit/technical_Documentation

技术文档git网址:    https://github.com/mrobotit/Technical_Documentation


2.3 配件购买链接

2022年供应链受疫情影响,部分所选配件(如树莓派、电源等),其采购价格比设计与选配时已大幅上扬。实验室已验证过的各配件淘宝链接:

配件清单20220614.xlsx2022.06.14更新)。注:①清单中的配件散件由不同供应商提供,请自行按需购买;②,表格中价格和链接会随供应链动态更新。

三、整机:委托第三方组装加工链接

实验室仅具备样机试制能力,mRobotit小车的整机是委托第三方组装加工(注:预装驱动及教材内所有代码,可直接用于学习和实验)。第三方在配件成本之外收取组装加工费和快递费共160元(注:组装一台需至少2个小时),不熟悉硬件DIY的同学可考虑委托:委托加工